Avant 5 ans tu peux tenter mais ça me parait pas réellement viable.
Par contre dés 5 ans c'est gérable dans la mesure où tu te donnes la peine de trancher drastiquement dans les règles si tu souhaites jouer à la sauce D&D. Par exemple, comme dit tom des règles adaptées des LDVELH (ou carrément loucher sur Défis Fantastiques, jdr complet adaptant ces règles), ou si tu veux rester un peu fidèle au Grand Ancien et garder le d20 tu limites à 3 carac qui serviront pour TOUS les jets autres que les combats (FOR, DEX et INT, réussite au d20 si en dessous du score), et pour les petites bastons tu peux simplement utiliser la table Att/CA de d&d sur les 1ers niveaux, en aidant les mômes à trouver la bonne valeur et à interpréter le dé.
Mais de mon point de vue les règles à base de d20 pour les petits c'est pas top. Rien ne vaut le d6 pour eux. Bien plus facile à lire/comprendre.
Pour la magie c'est plus compliqué, dans le sens où l'on ne peut pas décemment brider un enfant et son perso magicien ou druide avec 2 sorts tout pourris/jour. Je conseille de faire une "magie libre" au doigt mouillé et au bon sens, avec éventuellement un jet sous INT comme condition pour réussir le lancement du sort.
Et puis... ben c'est tout en gros. Ça suffit au début je pense. Si tu compliques tu risques d'aller au casse-pipe.
Pour ce qui est de la durée de la partie il n'y a pas de science exacte, selon moi c'est au cas par cas, tu verras bien, s'ils accrochent, une heure, deux, voire plus avec des pauses régulières. La mienne, 6ans, en demandait encore aprés 2h de jeu non-stop.
Pour les scénars pré-mâchés il n'y en a pas beaucoup en VF réellement adaptés pour du D&D like à ma connaissance. (Et je ne connais pas Unicorn). Ceux de la boite d'initiation Chroniques Oubliées, ou les mini-aventures dédiées parues dans les derniers Casus éventuellement, mais c'est pas trés "féerique". La gamme Adventure Party des XII Singes est également à prendre en compte.
Mais bon, pour cet âge il est trés facile de concevoir ses propres aventures, avec une intigue trés linéaire, un ou deux enjeux bien ciblés/identifiés, et hop.
La VO est mieux fournie, avec notammment Hero Kids et ses scénars. Ou No, Thank You Evil (bientôt traduit chez Black Book), ou encore Dagger for Kids (le plus fidèle à d&d). De super jeux vraiment pensés pour les petits.
Amuse toi bien en tout cas!
PS: reste l'option initiation avec un Hero Quest ou équivalent, à ne pas négliger à ces âges.